要用C编码，需要把C++代码稍作修改变成C代码。由于没有动态创建实体，所有的对象都是静态的。这使得修改工作极其简单——把“：：”改成“_”即可。修改后的“_”前面的部分可以看成是对象名，后面的部分看成是成员函数名，源文件的修改如图6所示。
头文件也需要做相应的修改，对变量的定义需要放到源文件里面，如图7所示。
代码修改完成后，剩下的就是C语言的编码过程了。编码时，当调用对象成员时，“.”操作符用“_”代替，则刚好对应上修改后的变量和函数。
2、 进一步优化程序的方法
为了进一步提高程序的速度，还应对程序进行专门的优化，例如中断处理程序里面一两条指令引起的差异就非常明显。下面介绍几种优化办法。
①把成员函数定义成宏函数。由于面向对象数据隐藏的特点，对数据的操作需要以函数的形式提供，使得数据的操作效率变低。C++编程时，类的成员函数不能修改成宏，改为C函数后，就可以修改了;但这种优化最好在调试结束后进行，因为宏函数不方便错误定位。修改方法如图8所示。
②把成员函数定义成内联函数，如图9所示。
③程序中使用查表。对一些很消耗时间资源的非常复杂的运算，可以使用查表的方式。在步进电机的加减速控制中，
加减速曲线一般采用指数曲线或者S曲线，运算量较大。可以事先把曲线对应的定时器上界寄存器的值离线计算出来，并片j数组保存起来，需要时直接读数组即可。这种方法通过牺牲空问来换取时间，但是牺牲的是相对宽余的ROM空间，还是比较划算的。
结语
绕线机项目获得了很好的效果，达到了系统的性能要求。测试时，发现的错误相比以前类似项目大大减少。更让人兴奋的是，测试中没有发现任何大的软件结构上的错误。这归功于Rose的前期可视化建模功能。编码之前可以很清楚地掌握系统的结构，这是面向对象设计相比传统方法的优势。
应用结果表明，这种开发方法是很实用的，可以优化程序结构、缩短开发周期，实现快速开发又不降低程序的效率;但这种方法的应用是有局限性的，对效率与空间要求不高的嵌入式系统，完全可以直接用C++编程，因此这种方法只适合于空间紧张、实时性要求比较高的系统。
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