发生异常，系统就死机
5.对TIMER的实现，首先确定时间片，为了让系统更稳定，而且我们不需要实时功能，尽可能让时间片设置长一点，比如我们让一个任务运行20个时钟滴答数，然后应根据系统频率来确定每个系统滴答所占用的毫秒，这里使用5毫秒让系统定时器中断一次，那么就需要写时钟寄存器，具体参阅芯片资料，计算下来，一个任务最大可能连续运行100毫秒，注意：我们的操作系统不支持内核抢占，同时只支持两级中断优先级，就是只有时钟中断的优先级高一点，其它的优先级都低一级，但是在中断处理一节中却屏掉了这个功能因为一进入中断处理，就禁止中断，所以不管其它中断优先级有多高都没有用的，这样做优点是简单了，但不好之处显而易见，特别在相关中断处理函数如果进入了死循环，那么整个系统就死了，而且时间片也变得不准确了，反正都不用实时，也不需要实时钟支持嘛至于中断优先级设置请参阅芯片资料
6.进程调度的实现，也就是do_timer函数(时钟中断处理函数)，有一个全局变量指针，指向的就是当前任务结构数组(或者链表)，当时钟中断时，就进入此函数中，首先判断任务结构体中的时间片是否用完，如未用完，就减一，然后退出中断，让CPU继续运行当前的任结构，若用完了时间片，就重置时间片，并重新寻找任何结构数组中的下一个等待
运行的任务，若找到了，就切换至新的任务，至于如何切换，请见下一页描述，如果未找到就切换到IDLE任务(类似于Linux，呵呵，所有的处理就是模仿Linux，由于本人水平太差，所就不能自创一招)，注意：为了简单，所以没有实现任务优先级，也未实现任务休眠等，也就是说只要静态地决定了有十个任务，这十个任务就按先后顺序一个一个执行而且每个任务都不允许结束，就是说在每个进程中的最后一句代码都必须用死循环，不然的话系统就跑飞了)，还有一点，进程不支持信号，没有休眠与唤醒操作，这个CPU就是不停地在运行，呵呵，反正CPU又不是人，所以不需要人权的哈!!!这种调度是不是简单得不能再简单了?????!!!!
7.串口不使用中断，这就是最大可能的降低难度，串口使用论询的方式来实现读写(当然是阻塞的方式了哦，而且只有写，不允许读，因为读的时候需要涉及到采用中断方式，因为轮询方式有个不好的地方，那就是正在读的时候，这里有可能当前进程的时间片用完了，系统切换到另一个进程，这里你在PC机的串口输入的数据就丢弃了，唉，又是为了简单嘛)
8.最后一步就是MIAN函数的最后一部分，将本进程当作IDLE进程(相当于修改任务结构数组中的数据)，开启中断，将当前进程加入一段死循环，以免它退出去。
9.编译你的BOOTLOADER，KERNEL，并烧写至FLASH，反复调试
10.至此将你的at91rm9200(或者是其它相类似的芯片)的串口接上PC机，打开超级终端，打开板子电源，说不定你的操作系统就打印出了"hello,world"了!!!一个最简单的操作系统就出来了
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